Эволюция живых существ может быть понята только в контексте геологического времени.
К полухордовым относятся сугубо морские донные животные, для которых характерны общность начальных стадий эмбрионального развития, наличие нотохорда (спинного выроста кишечника, иначе называется стомохорда), особенность строения вторичной полости тела и перфорирующее почкование.