Эволюция живых существ может быть понята только в контексте геологического времени.
Орнитисхия — «птичий тазобедренный сустав». Предентата — «имеющий предзубную кость». Существовали с позднего триаса в южной части Пангеи, но были тогда еще малочисленными и известны лишь по редким и неполным находкам.
Поздний триас–поздняя юра, Южная Африка, Лесото, Китай. Fabrosauridae является базальным семейством орнитисхий, близкородственным к предкам всех птицетазовых динозавров. Это наиболее древние и примитивные мелкие двуногие растительноядные птицетазовые динозавры с четырехлучевым тазом.
“Разнозубые ящеры”. Поздний триас (Norian)–ранний мел (Barremian), часть Гондваны (Южная Африка, Южная Америка) и все континенты Лавразии (Северный Китай, Европа, запад Северной Америки). Ранние небольшие двуногие травоядные (факультативно всеядные) птицетазовые ящеры. Длина тела обычно меньше 1 м, самый крупный достигал длины 1,2 м, вес тела до 20 кг.
Ранняя юра, Южная Африка и средняя юра, Южная Америка. Вымершее подсемейство гетеродонтозаврид, ранних птицетазовых динозавров. Эти маленькие ящеры выглядели почти как двуногие гипсилофодонты, но отличались от них примитивной анатомией, структурой черепа и зубами. Гетеродонтозаврины характеризуются высокими кронами своих щечных зубов.
«Щекастые ящеры». Ранняя юра–поздний мел. Клэд Genasauria включает основную группу птицетазовых динозавров с мускулистыми щеками (исключая некоторые ранние формы). Группа Геназаврия включает в себя два крупных инфраотряда, на которые подразделяются все птицетазовые динозавры — тиреофоры и неорнитисхии (цераподы).